课程设计(论文)
题 目 名 称
工业铲车操作控制设计
课 程 名 称
PLC 原理及应用
学 生 姓 名
孙
权
学
号
0841229146
系 、专
业
电气工程系 08 电气测控类
指 导 教 师
李 凯 南
2010 年
12 月
10 日
摘 要 工业铲车又叫装载机，是在动力机械的基础上，采用液压控制铲斗升降和翻转，从而实现对砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。本课程设计提出了对其进行自动化设计的技术路线和思路，应用了 PLC 进行自动化控制的方案；采用 FX2N-16MR-001 可编程序控制器对工业铲车控制部分进行线路控制，可以很容易的实现完成各种逻辑功能，通过输入输出接口建立与工业铲车数字量和模拟量的联系，用软件 FXGP-WIN 编写程序写入 PLC ,用 PLC 控制使铲车实现自动运行。
关键词：
PLC ;铲车；控制；
目 录
摘
要 ................................................................................................................... I 1
绪论 ............................................................................................................. 1 1.1
工业铲车控制系统概述 .......................................................................... 1 1.2
系统设计方案选择 .................................................................................. 1 1.3
工业铲车系统设计框图 .......................................................................... 3 2
工业铲车操作控制硬件设计 ..................................................................... 4 2.1
PLC 概述.................................................................................................. 4
2.2
PLC 选型.................................................................................................. 5
2.3
硬件控制功能介绍 .................................................................................. 5
2.4
PLC 外部电路连线 ................................................................................. 8
3
工业铲车操作控制软件设计 ..................................................................... 9 3.1
程序设计方案选择 .................................................................................. 9 3.2
顺序功能图 ............................................................................................ 10 3.3
梯形图程序 ............................................................................................ 10 3.4
指令表程序 ............................................................................................ 10 4
工业铲车模拟安装与调试 ....................................................................... 15 4.1
系统面板介绍 ........................................................................................ 15 4.2
外部线路安装、系统调试与仿真 ........................................................ 15 4.3
系统方案改进与前景 ............................................................................ 16 总结 ................................................................................................................. 17 参考文献 ......................................................................................................... 18 附
录 ................................................................................................................ 19
1 绪论 基于 PLC 控制的工业铲车，就是运用 PLC 的逻辑控制功能对工业铲车的运行按给定要求自动运行。
1.1 工业铲车控制系统概述 工业铲车分为非自动控制运行的工业铲车和自动控制运行的工业铲车。
( 1 )非自动控制运行的工业铲车 铲车又叫装载车，是在动力机械的基础上，采用液压控制铲斗升降和翻转，从而实现对砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。
铲车也可进行轻度的铲掘工作，通过换装相应的工作装置，还可进行推土、起重、装卸木料及钢管等作业。
广泛应用于建筑工程、筑路工程、农田水利工程、环卫垃圾、砖窑厂、煤 厂、沙石厂，用于砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。
铲车种类很多，根据发动机功率可分为小型（功率小于 74 千瓦）、中型（功率在 74～147 千瓦间）、大型（功率在 147～515 千瓦间）和特大型（功率大于 515 千瓦）铲车 4 种。
( 2 )基于 PLC 自动控制的工业铲车 自动控制的工业铲车就是在非自动控制的铲车基础上进行改装，即安装PLC 、外部电路和驱动电路等等。按既定要求编写程序并写入 PLC ，得以实现对工业铲车的自动控制，能够完成非自动控制铲车的基本的、简单的操作。
随着科技技术的发展，自动控制的工业铲车的发展越来越快，所能完成的功能也越来越多，能够更好的满足工业工产对工业铲车的自动化要求，其发展前景非常广阔。
1.2
系统设计方案选择
1.2.1 机型选择 ( 1 )轮胎式
优缺点：质量轻、速度快、机动灵活、效率高、不易损坏路面、接地比压大、通过性差、但被广泛应用。
( 2 )履带式 优缺点：接地比压小，通过性好、重心低、稳定性好、附着力强、牵引力大、比切入力大、速度低、灵活性相对差、成本高、行走时易损坏路面。
本次设计适宜为工业铲车在平坦且质地坚硬的场地作业，故采用轮胎式工业铲车。
1.2.1
传动方式选择
( 1 )液力—机械传动 优缺点：冲击振动小，传动件寿命长，操纵方便，车速与外载间可自动调节。
( 2 )液力传动 优缺点：可无级调速、操纵方便，但启动性较差。
( 3 )电力传动 优缺点：无级调速、工作可靠、维修简单、费用较高。
由于没有现实中的铲车进行操作，只能在铲车模型铲车上模拟，且电力传动控制电路较其他传动方式简单，故采取电力传动。
1.2.2 前进、后退里程的控制方式选择 ( 1 )在行进路线需要停止或转弯的地点地面上安装限位开关 当铲车行进到限位开关时，把信号经无线通讯装置发送给 PLC ，进而改变输出控制相关驱动电路使铲车制动，停止前进或后退。
优缺点：精确度较高，但当路线要求改变时，线路改装效率低，且经济性差。
( 2 ) 计算轮胎周长，对轮胎转动圈数计数控制 当铲车行进时，轮胎周长乘以所转圈数等于设定长度时，把该信号传送给 PLC ，进而改变输出控制相关驱动电路使铲车制动，停止前进或后退。
优缺点：适应性强，只需改变程序就可以适应新的要求，但每段行程只能是轮胎周长的整数倍。
由于在地面上安装限位开关后，如果线路改变，其改装量大，故选择安装计数器
对轮胎（假定其周长为 0.25m ）转动圈数计数控制。
1.2.3 左转、右转 90 度控制方式选择
( 1 )对车身旋转时间的控制 优缺点：要对电机转动 90 度所需时间反复测试，由于电机都有起动时间且每次时间并不一样故误差大。
( 2 )在车身整体旋转的底盘上设置必要的限位开关 优缺点：精确度高，但要选择合理位置安装限位开关。
( 3 )采用步进电机控制实现 优缺点：旋转角度可任意设定，但电路复杂，经济性差。
考虑到各自的优缺点、简易程度，特别是经济性，本设计采用限位开关达到左转、右转 90 度的操作。
1.3 工业铲车系统设计框图 操作人员通过电气控制室发送命令给铲车使铲车系统启动，再按 PLC 的预设程序控制铲车的动作，其系统设计框图如图 1.1 。
电 气 控 制 室PLC 控 制 模 块铲 车 动 作图 1.1
工业铲车系统设计框图
2
工业铲车操作控制硬件设计 2.1 PLC 概述 2.1.1
PLC 的基本结构 PLC 主要由 CPU 模块、输入/输出（ I / O ）模块、编程器和电源四大部分组成（图2.1 ）。
2.1.2 PLC 的特点 ( 1 )编程方法简单易学----梯形图语言（面向用户的高级语言）
( 2 )硬件配套齐全，用户使用方便 ( 3 )通用性强，适用性强 ( 4 )可靠性高，抗干扰能力强 ( 5 )系统的设计、安装、调试工量小 ( 6 )维修工量小，维修方便
( 7 )体积小、重量轻、功耗小 2.1.3 PLC 应用领域
PLC 应用范围不断扩大，价格下降，功能大大加强，其应用范围有：
电源接触器电磁阀接触器 电源限位开关选择开关按钮
输
入 模块
PLC 模块
输
出 模块 图 2.1
PLC 的基本编程器 可编程序控制器
( 1 )开关量逻辑控制
( 2 )运动控制 ( 3 )闭环过程控制
( 4 )数据处理 ( 5 )通信联网 2.2
PLC 选型 PLC 的主要国外生产厂家包括美国的 Rock-well 公司、德国的西门子公司、日本的三菱公司和欧姆龙公司。
我国有不少厂家研制和生产过 PLC ，近年来国产 PLC 有了很大的发展，但我国使用的 PLC 主要还是国外的品牌的产品。
考虑到国外产品的成熟性好，并且本次课程设计只需属小型系统，故采用三菱公司的 FX 系列小型 PLC。
2.3
硬件控制功能介绍 2.3.1 工业铲车操作控制系统的控制要求
根据工业铲车行程路线示意图（图 2.2 ），说明铲车的行程过程。
行程过程：按下开始按钮，小车在 SQ1 位置开始铲起物体，压力开关闭合；电机正转，轮胎走过 2 圈（假定轮胎周长 0.25m ）前进 0.5m 停止在 SQ2 点；左转SQ1 S SSQ4 SS00.5m 0011目初 始 位图 2.2
工业铲车行程路线示
90 度限位开关闭合；电机正转，轮胎走过 2 圈前进 0.5m 停止在 SQ3 点，右转 90度限位开关闭合；电机正转，轮胎走过 2 圈前进 0.5m 停止在 SQ4 点，右转 90 度限位开关闭合，电机反转，轮胎走过 2 圈前进 0.5m 停止在 SQ5 点并放下物体，压力开关断开；右转 90 度限位开关闭合；电机正转，轮胎走过 4 圈前进 1m 停止在SQ6 点，左转 90 度限位开关闭合，电机正转，轮胎走过, 4 圈前进 1m 停止在 SQ1（初始位置），并循环工作。
2.3.2 工业铲车控制系统的 I / O 分配 根据控制要求对工业铲车控制系统的 I / O 进行分配（表 2.1 ）。
表 2.1
I / O 地址分配表 2.3.2
所用元件介绍 ( 1 )控制按钮开关 控制按钮简称按钮，是广泛应用的一种主令电器.在工作人员没有按压按钮帽时，动触头在复位弹簧作用下与常闭触头接触，将按钮帽按下，动触头就向下移动，先脱离常闭静触头，然后同常开静触头接触。当操作人员的手指离开按钮帽以后，在复位弹簧作用下，动触头又向上运动，恢复原来的状态，在复位过程中，先是常开触头分断，然后是常闭触头闭合。
按钮采用积木式拼接装配结构，触头数量可根据需要任意拼接，最多可达 6 常开和 6 常闭。
工业铲车操作控制设计中铲车的启动和停止按钮以及电机的正反转选择 1 常开和 1 常闭类型，其中启动按钮选择钥匙式，停止按钮选择紧急式。型号为 LA18 ，在操作频率 1200 次/ h 的情况下，其电气寿命不少于交流 50 万次，直流 20 万次。
输入 输出 元件代号 作用 输入继电器 元件代号 作用 输出继电器 SB1 启动按钮 X0 KM0 铲起物体 Y0 SB2 停止按钮 X1 KM1 前进 0.5m
Y1 ST1 压力开关 X2 KM2 左转 90 度 Y2 SB3 电机正转 X3 KM3 右转 90 度 Y3 SB4 电机反转 X4 KM4 后退 0.5m
Y4 ST2 左转 90 度限位开关 X5 KM5 前进 1m
Y5 ST3 右转 90 度限位开关 X6 KM6 放下物体 Y6
( 2 )左右转 90 度限位开关 系统设计中铲车的方向的改变通过行程限位开关来控制。行程开关的主要技术参数有额定电压、额定电流、触点的接触时间、动作力、动作角度或工作行程、触点数量、结构形式和操作频率等。结构型式中的复位方式有自动复位和非自动复位两种。
铲车的左右转向 90 度采用自动复位式，统一选用行程开关型号为 LX32 ，额定电压不能超过 220V ，额定电流不能超过 2A ，输入输出延迟滞后时间 10ms ,触点数量 1 个，操作频率不低于 1200 次/ h ，电气寿命不少于交流 20 万次，不少直流于 10万次。
( 3 )铲车载货压力开关 压力开关采用高精度、高稳定性能的压力传感器和变送电路，再经专用 CPU
模块化信号处理技术，实现对介质压力信号的检测、显示、报警和控制信号输出。
此次课程设计铲车载货压力开关选用机械压力开关，为纯机械形变导致微动开关动作。当压力增加时，作用在不同的传感压力元器件产生形变，将向上移动，通过栏杆弹簧等机械结构，最终启动最上端的微动开关，使电信号输出。压力开关的承受范围下限为 10N ，上限为 200N 。
( 4 )继电器 ①
输出继电器主要用在控制输出电路的控制上用来控制通断，选用有触点型。当线圈通电时，使输出触点的常开触点闭合，常闭触点断开。当线圈断电时使输出触点的常开触点断开，常闭触点闭合。
② 热继电器，元件符号用 RJ 表示，用来对控制电路进行过热保护，操作主要通过人为动作。最大电流和电压应低于控制装置的最大耐压和最大耐流值。
( 4 )接触器 接触器的主要技术指标 ：吸引线圈的额定电压应与所接控制电路的额定电压等级一致；额定电流应大于或等于被控主回路的额定电流。根据负载额定电流，接触器安装条件及电流流经触头的持续情况来选定接触器的额定电流。
根据电路中负载电流的种类选择接触器的类型。一般直流电路用直流接触器控制，当直流电动机和直流负载容量较小时，由于 PLC 电源能够向内部相关模块提供+24V 直流电源，所以接触器选用直流型。
( 4 )熔断器 电气符号为 FU 。熔断器核心部件是熔体，在正常情况下，熔体中通过额定电流时熔体不应该熔断，当电流增大至某值时，熔体经过一段时间后熔断并且熄弧，通过熔断来切断电路保护控制装置，这段时间称为熔断时间。熔断器额定电压不能高于电路的极限电压，额定电流不能高于电路的最高耐压值，极限分段能力应该保证设备安全运行。
( 4 )电源 电源是有一定的带负载能力的。当负载超过了电源的容量，电源的输出电压会降低甚至会烧损， PLC 的内部电源也一样，此次设计由 PLC 控制操作的工业铲车的系统时， PLC 的输入端口接 7 个开关，如：压力开关，按扭等。此时负载就很大，也许就超过了 PLC 内部 24V 电源的负载能力。考虑到因为短路而使电源烧坏在经济方面因为过载而烧坏 PLC 给符合经济性原则，此时就需要外接 24V 供电。
( 4 )电机 工业铲车操作控制中用电机的正反转来实现铲车前进与后退，考虑到系统规模和所提供的动力系统仅有 24V 直流电源，鉴于上述因素电机选择型号为小型电动三轮车直流电机，技术指标为额定电压为 24V ,额定功率为 180W 。
2.4 PLC 外部电路连线 根据设计思想连接 PLC 外部电路（图 2.3 ）。
铲起右转 90 度左转 90 度SSSSS前进0.5m后退 0.5mKM1KM4KM4KM3KM2KM1KM0FUDC X0
COM0
X1
Y0
X2
Y1
X3
Y2
X4
FX2N-16MR-001起动 停止 压力开关 电机正转 电机反转 左转 90 度 限位开关
3 工业铲车操作控制软件设计 3.1
程序设计方案选择 PLC 的编程语言包括顺序功能图、梯形图、功能块图、指令表、结构文本。
( 1 )顺序功能图（ Sequential function chart
简称 SFC ）
它是一种位于其它编程语言之上的图形语言。在 SFC 中可以用别的语言嵌套编程，用来编制顺序控制程序非常方便。它有三种主要元件：步、转换和动作（图 3.1 ）。
注：对于目前大多数 PLC 来说， SFC 还仅仅作为组织编程的工具使用，但其提供一种组织程序的图形方法。
( 2 )梯形图（ Ladder diagram 简称 LD ）
用得最广的图形编程语言，与继电器控制系统的电路图很相似，直观易懂。
( 3 )功能块图（Function block diagram 简称 FBD ）
用得最广的图形编程语言，与继电器控制系统的电路图很相似，直观易懂。
类似于数字逻辑电路的逻辑功能图的编程语言(图 3.2 )。
SS前进 1m图 2.3
PLC
外部接线图 右转 90 度 限位开关KM4KM6KM5YXXX OR
AND 转 步 1
步 2 步 3
动
动转图 3.1
顺序功能图 放下
( 4 )指令表（ Instruction list 简称 IL ）
与汇编语言相似，程序较难阅读。
( 5 )结构文本（ ST ）
为 IEC61131-3 标准创建的一种专用的高级编程语言。有两大优点：
① 能实现复杂的数学运算； ② 非常简洁和紧凑。
鉴于顺序功能图能提供一种组织程序的图形方法首先写出铲车控制的顺序功能图，在顺序功能图基础上编写梯形图。
3.2 顺序功能图（图 3.3）
图 3.2
功能块图 X2·X5·CCX6·X6·CMCX2·X
M Y1
Y4
Y6
Y5
ZRST
C0
C2 RST
C2 RST
C0
Y1
RST
C0
Y1
RST
C0 RST
C1
图 3.3
工业铲车控制系统顺序功能图 X5·CMM
Y5
RST
C2 M20M20
3.3 梯形图程序（图 3.4 ～ 3.6 )
图 3.4 工业铲车操作系统部分梯形图程序
图 3.5
工业铲车操作系统部分梯形图程序
3.4 指令表程序(表 3.1 ～ 3.2 ）
LD
X000
SET
M2
AND
C0
LD
M7
OR
M200
RST
M1
SET
M3
AND
X004
ANI
X001
LD
M2
RST
M4
AND
X006
OUT
M200
AND
C0
LD
M5
SET
M8
LD
M8002
SET
M3
AND
X003
RET
M7
SET
M0
RST
M2
AND
X006
LD
M8
AND
X000
LD
M3
SET
M6
AND
C1
SET
M1
AND
X003
RST
M5
SET
M9
RST
M0
AND
X005
LD
M6
RST
M8
LD
M1
SET
M4
AND
C0
LD
M9
AND
X002
RST
M3
SET
M7
ANI
X002 图 3.6
工业铲车操作系统部分梯形图程序
表 3.1
部分指令表（一）
表 3.2
部分指令表（二）
SET
M10
SET
M1
OUT
Y001
OUT
Y005
RST
M9
RST
M12
OUT
C0
K2
OUT
C2
K4
LD
M10
LD
M12
LD
M3
LD
M9
AND
C2
AND
C2
OR
M11
OUT
Y006
SET
M11
ANI
M200
OUT
Y002
RST
C1
RST
M10
SET
M0
LD
M5
LD
M3
LD
M11
RST
M12
OR
M7
OR
M5
AND
X003
LD
M0
OR
M9
OR
M7
AND
X005
ZRST
C0
C2
OUT
Y003
RST
C0
SET
M12
LD
M1
LD
M8
LD
M1
RST
M11
OUT
Y000
OUT
Y004
OR
M11
LD
M12
LD
M2
OUT
C1
K2
RST
C2
AND
C2
OR
M4
LD
M10
END
AND
M200
OR
M6
OR
M12
AND
X003
LD
M1
RET
M6
AND
X006
4
工业铲车模拟安装、调试与仿真 4.1 系统面板介绍 到 PLC 实验室进行模拟仿真，由于没得铲车模型，故使用基本指令编程练习的实验面板（如图 4.1 ）进行模拟操作。
图 4.1 中下面两排接线孔，通过防转叠插锁紧线与 PLC 的主机相应的输入输出插孔相接。
Xi 为输入点， Yi 为输出点。
图 4.1 中间两排 X0～X13 为输入按键，模拟开关量的输入。
八路一排 Y0～Y7 是 LED 指示灯，接继电器输出用以模拟输出负载的通与断。
4.2
外部线路安装、系统调试与仿真 在 PLC 实验室只有 FX2N-48 系列 PLC ,把 PLC 的 X0 ～ X6 、 Y0 ～ Y6 端子2K2K2K2K2K2K2K2K2K2KY0 Y1 Y2 Y3 Y4Y5 Y6 Y7 Y10 Y11X0 X1 X2 X3X4 X5 X6 X7X10 X11 X12 X13X14 X15 X16 X17Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6Y7 Y10 Y11 X0X1X2 X3X4 X5 X6 X7 X10 X11 +24VX12 X13 X14 X15 X16 X17 COM基本指令编程练习(TKPLC-3) 本指令程练习的实验面板图基编基本指令编程练习Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17Y20 Y21 Y22 Y23 Y24 Y25 Y26 Y27X0 X1 X2 X3 X4 X5X6 X7 X10 X11 X12 X13X14 X15 X16 X17 X20 X21X22 X23 X24 X25 X26 X27Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 Y20 Y21 Y22 Y23Y24 Y25 Y26 Y27 X0 X1 X2 X3 X5 X4X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27+24V COMY10 Y11(TKPLC-C) 本指令程练习的实验面板图基编图 4.1 基本指令编程练习的实验
分别与基本指令编程练习的实验面板对应端子连接，把 X7 、 X10 和 X11 也对应连接起来模拟计数器的计数脉冲输入（实验室实验面板连线图见图 4.2 ）。
把梯形图程序相应改变，使其适宜在 PLC 实验室模拟，并把程序写入 PLC 内，并进行运行与监控。
模拟操作过程：按下 X0 ， Y0 指示灯亮；按两次 X7 ， Y2 指示灯亮；同时按下X3 和 X5 ， Y1 指示灯亮；按两次 X7 ， Y3 指示灯亮；同时按下 X3 和 X6 ， Y1 指示灯亮；按两次 X7 ， Y3 指示灯亮；同时按下 X4 和 X6 ， Y4 指示灯亮；按两次X10 ， Y6 指示灯亮；松开 X2 并按下 X6 ， Y5 指示灯亮；按四次 X11 ， Y2 指示灯亮，按下 X5 ， Y5 指示灯亮；按四次 X11 ， Y0 指示灯亮，由此反复运行。
4.3
系统方案改进与前景 在本设计中可不要 X3 和 X6 这两个输入继电器，以实现全自动控制，编程时可以用步进指令编程以减少程序所占内存。
该设计对现实中铲车的自动运行有一定的指导意义，如能在现实中实现将大大减少人力消耗，增大工作效率。
图 4.2
实验室实验面板
总结 通过本次课程设计，把书本上的知识运用到现实实际中，让我深刻体会到 PLC技术的广泛应用。它不仅使我对所学过的 PLC 知识进行了巩固，而且使我初步了解了工业铲车的基本构造及操作动作。本设计涉及到《可编程控制技器应用技术》、《电子技术》等学科知识，让我对电气专业知识有了更进一步的理解。
本次设计让我学会了很多知识，如画顺序功能图、转换 PDF 文档等。特别是在李老师的指导下，我懂得了理论需要与实际挂钩，特别注意了方案的选择与元件的选型。总之本次课程设计使我受益匪浅，对我以后人生定有大的帮助和意义。
参考文献
[1]廖常初.可编程序控制器应用技术[M].重庆：重庆大学出版社,2010：1-138.
[2]肖峰.贺哲荣.PLC 编程 100 例[M].北京：中国电力出版社，2009：41-43. [3]余小平。奚大顺.电子系统技术-基础篇.北京：北京航空航天大学出版社，2007：57-60. [4] http://wenku.baidu.com/view/71f9b98fcc22bcd126ff0c16.html,2010-05-11.
附
录 元件清单表 名称
型号
数量
备注
PLC
FX2N-16MR-001 输入输出点 16 个
1
三菱电机
电源
SWP-DFY-T-K-24-01
直流 24V， 电流 1A 1
安徽春辉仪表
行程开关
LX32
直流驱动型左右转限位开关
2
浙江龙井电器
按钮
LA18
4 浙江欧维电器 接触器 LC1-D65B 线圈电压 24V
7
施耐德 熔断器
RT18-32
5A
熔芯
1
浙江正大熔断器 继电器
HHC71D-1Z 24V ,直流
输出继电器 7 个
热继电器 1 个
无锡昌林
电机
小型三轮车电机24V,180W
1
曲阜金升电机
邵阳学院课程设计（论文）任务书 年级专业 08 电气工程及其自动化 学生姓名
孙 权 学号 0841229146 题目名称 工业铲车操作控制 设计
设计时间 2010年11月29日—2010年 12 月 10 日 课程名称 PLC 原理及应用 课程编号 121200107 设计地点 数字控制与 PLC 实验室（306）
一、课程设计（论文）目的 PLC 原理及应用课程设计是电气工程及其自动化专业领域重要的实践环节之一，主要以小型实用性PLC 控制系统的软、硬件设计为主。
课程设计的目的和任务：全面熟练掌握 PLC 的硬件组成以及各种指令的应用，使学生掌握小型 PLC应用系统设计的步骤，熟悉和掌握 PLC 开发系统的应用和软件调试过程，通过设计过程中对故障的分析、判断、检修进一步锻炼和培养学生的动手能力。
二、已知技术参数和条件 利用 PLC 对工业铲车操作进行控制，设铲车可将货物铲起或放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作，要求动作过程如下：铲起：→ 向前 0.5 米 → 左转 90 度后，向前 0.5 米 → 右转 90 度后，向前 0.5 米 →右转 90 度后，后退 0.5 米 → 放下。
三、任务和要求 1、设计系统的 PLC 外部接线图 2、系统的操作面板 3、设计好顺序功能图 3、系统的 T 形图 按照要求书写课程设计报告 注：
1．此表由指导教师填写，经系、教研室审批，指导教师、学生签字后生效； 2．此表 1 式 3 份，学生、指导教师、教研室各 1 份。
四、参考资料和现有基础条件（包括实验室、主要仪器设备等）
实验室有 EL 型 PLC 实验系统 4 套， FX2N 系列实验装置 8 台，以及相关的软件。
FX2N 系列、S7 系列产品说明书； FX2N 系列实验装置实验指导书； 五、进度安排 2010 年 11 月 29 日-30 日：收集和课程设计有关的资料，熟悉课题任务何要求 2010 年 12 月 1 日-2 日：总体方案设计 2010 年 12 月 3 日-4 日：外部接线图 2010 年 12 月 5 日-6 日：T 形图设计 2010 年 12 月 7 日-8 日：系统调试改进 2010 年 12 月 9 日：整理书写设计说明书 2010 年 12 月 10 日：答辩 六、教研室审批意见
教研室主任（签字）：
年
月
日
七、主管教学主任意见
主管主任（签字）：
年
月
日 八、备注
指导教师（签字）：
学生（签字）：
